《塞尔达传说》是最早在日本FC磁碟机发行的游戏之一
游戏由时任任天堂开发第四部（R&D4）部长宫本茂监督和手冢卓志监督设计[15][16]。宫本制作游戏，手冢编写故事和剧本[16][17]。R&D4开发团队同时制作《塞尔达传说》和《超级马里奥兄弟》，并尝试不同的理念：《超级马里奥兄弟》为剧目顺序严格的线性叙事，《塞尔达传说》则与之相反[15]。宫本茂在《马里奥》中降低了得高分的重要性，以突出只需要将游戏完成[18]。这一理念也在《塞尔达传说》中继承。宫本还负责决定这些内容属于“马里奥理念”还是“塞尔达理念”。和《马里奥》相对，《塞尔达》采用非线性，并迫使玩家思考接下来该做什么[19]。在最初的游戏设计中，剑一开始就放入了玩家道具列表。宫本称，这在日本令人迷惑，且与玩家自行抉择迷宫通过路线相悖。宫本认为与其听投诉，不如选择拿走剑，迫使玩家彼此交流，共享探寻迷宫隐藏秘密的方法。这是一种游戏交流新式，同时因此“《塞尔达》成为《动物森友会》——该游戏纯粹以交流为基础——这全然不同之物的灵感源”[20]。
宫本茂期望借助《塞尔达传说》进一步采取游戏的“世界”观念，为玩家带来“可以放在他们抽屉里的小型花园”[18]。他以孩提时代探索京都附近田野、森林、洞窟的体验作为灵感，并尝试借助《塞尔达》，将探索的感觉与无限的惊奇传递给玩家[18]。“当我还是孩子时”，他称，“我去远足，发现一个湖泊。它的偶然发现让我非常惊奇。在我不带地图走遍乡村，以自己的路线前行，意外发现惊异之时，我明白了此般冒险的感觉”[21]。他以迷失于京都园部町（英语：Sonobe, Kyoto）（今南丹市）家乡侧拉门迷宫的记忆，重新创造了《塞尔达》的迷宫[22]。
宫本茂设计了“勇气、力量与智慧之象征”的林克，使玩家融入成年礼主题：他以一个普通男孩开始，逐渐变强，击倒了最终敌人[15]。公主名称的灵感源自塞尔达·菲茨杰拉德，宫本解释称，“塞尔达是名小说家F·斯科特·菲茨杰拉德的妻子。据大家所说，她是出色又美丽的女人，我也喜欢她名称的读音。因此我在首款塞尔达作品中冒昧的用了她的名字”[23]。
日本版
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《塞尔达传说》磁碟
《塞尔达传说》是红白机新外设FC磁碟机的首发游戏，于1986年2月发行。和《塞尔达传说》同为首发的还有再版的《超级马里奥兄弟》、《网球》、《棒球》、《高尔夫》、《足球》与《麻将》。游戏完全利用了磁碟大容量的优势——当时128 kB的卡带的造价很昂贵[18]。然而磁碟容量依然有限，因此界面只采用了片假名。游戏使用可重写磁碟而非密码储存游戏。磁碟机的附加声道输出某些音效，如林克血量全满时的剑气声，以及敌人的死亡音效。卡带版游戏的音效采用红白机的PCM信道。游戏还用到红白机2P控制器内建的麦克风：对麦克风吹气或喊叫可以杀死某些敌人时。美版NES主机没有麦克风功能[24]，因此美国用户查阅说明书时，对敌人Pols Voice“讨厌巨响”不明所以[25]；美版卡带中此敌人改用特定武器杀死。
美版
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任天堂在原版发行一年半后，续作发行半年之前，在北美推出游戏。与任天堂管理层的担忧相反，游戏在西方获得好评且非常流行。当任天堂在北美发行游戏时，将裁下包装盒小窗格，露出特制的金色卡带。卡带使用储存管理控制器（MMC）芯片，特别是MMC1型号。MMC支持库切换，支持比以前更大的游戏。游戏还支持电池供电RAM，是首个支持储存记录的卡带版《塞尔达传说》[26]。
《塞尔达传说》到1988年时售出200万套[27]。任天堂北美为保持强劲的爱好者群，任何寄回授权卡的游戏购买者都会成为爱好者俱乐部会员，享受4页、8页、甚至32页的业务通讯。第一刊免费寄出700份，但成员资料库变得越来越大[28]。任天堂看到日本杂志的成功，明白游戏提示也是有价资产。玩家对双月业务通讯的填字游戏和笑话感到满意，但更有价值的是游戏秘籍。爱好者俱乐部通过提供复杂游戏——特别是《塞尔达》中的房间、隐藏钥匙和通道——的提示吸引了儿童[28]。收信人列表逐渐增长，会员数到1988年上半年突破百万，于是时任北美任天堂总裁荒川实决定开创《任天堂力量》杂志[29]。
当时任天堂产品不多，每年只制作少量电视广告，即其质量非常杰出。单个商业广告预算可达500万美元，无疑之于大多数公司的四五倍[30]。其中《塞尔达传说》的市场推广广告由广告与公关总监比尔·怀特创作，并获得广告业大量关注。其中一名金发男子（约翰·卡西尔（英语：John Kassir））穿过黑暗，喊着游戏中一些怪物的名字，并尖叫塞尔达[30]。
再版
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各平台发行年表日本北美欧洲FC磁碟机1986年2月无无红白机1994年2月1987年1987年11月Game Boy Advance2004年2月2004年6月2004年7月Wii VC（红白机）2006年12月2006年11月2006年12月3DS VC（红白机）2011年12月2012年4月2012年7月3DS VC（GBA）2011年9月Wii U VC（红白机）2013年8月
《塞尔达传说》自发行以来，在多个平台上都有再版。最早的再版是1994年的红白机卡带版。卡带版的标题画面和原磁碟版略有不同，比如标题结尾缀上编号“1”。原版游戏在2001年再版收录于任天堂GameCube游戏《动物森友会》，但只能通过Action Replay（英语：Action Replay）作弊解锁游戏。官方再版包括2003年任天堂GameCube上的《萨尔达传说合辑》，以及收录本作同续作《林克的冒险》的2004年Game Boy Advance合辑《Famicom Mini》[31]。游戏于2006年通过Wii Virtual Console再版。这些再版和原版基本相同，但纠正了原版故事介绍等处的拼写问题。E3 2010上，任天堂3DS技术演示《Classic Games》利用3D效果展示了十几款经典游戏，其中包括《塞尔达传说》。北美任天堂总裁雷吉·菲尔斯-埃米宣布这些作品有计划在任天堂3DS上发行，并可能利用3D效果、类比控制与摄像头支持等游戏机特性[32]。游戏于2011年9月1日为大使用户推出，完全版分别于2011年11月22日在日本、2012年4月12日在欧洲、7月5日在北美的任天堂eShop推出。
明星食品（日语：明星食品）作为唢呐面促销广告的一环，在1986年推出了非卖版游戏《塞尔达传说 提供 唢呐》（ゼルダの伝説 提供 チャルメラ）[33][34]。该游戏在二手市场相当稀少，价格超过1,000美金[35]。
任天堂和St.GIGA（英语：St.GIGA）卫星广播网络合作，在1995年8月6日至9月2日[36]，对超级任天堂卫星调制解调器外设Satellaview用户广播初代重制版《BS塞尔达传说》。该版本分为四章，每周广播一章，并自1995年首次广播后至1997年1月间至少重新广播四次。《BS塞尔达传说》是首款支持“声音联动”音轨——由St.GIGA工作室现场广播，每几分钟提示玩家仔细聆听，指示玩家剧情和玩法的人声旁白流音频——的Satellaview游戏[37]。《BS塞尔达》除了声音联动元素外，还采用16位元图形、小型世界地图、以及不同的迷宫。林克被换成反戴帽棒球帽男孩和红发女孩两个Satellaview角色之一。1995年12月30日至1996年1月6日间[38]，第二版游戏《BS塞尔达传说 地图2》开始广播，其相当于原版《塞尔达传说》的里塞尔达。《地图2》只在1996年3月重新广播了一次[36]。